什么是工业机器人？工业机器人又有哪些分类

返回列表 来源： chaplin卓林机器人发布日期： 2019-11-13 16:43:29

什么是工业机器人？工业机器人又有哪些分类

所谓工业机器人指由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和传感装置构成的一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的光机电一体化生产设备，特别适合于多品种、变批量的弹性制造系统。
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。

工业机器人按臂部的运动形式分为四种：
1.直角坐标型（臂部可沿三个直角坐标移动）
2.圆柱坐标型（臂部可作升降、回转和伸缩动作）
3.球坐标型（臂部能回转、俯仰和伸缩）
4.关节型（臂部有多个转动关节）

工业机器人按用途分为：
1.焊接机器人（焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊(割)枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂）
2.码垛机器人（码垛机器人是从事码垛的工业机器人，将已装入容器的物体，按一定排列码放在托盘、栈板(木质、塑胶)上，进行自动堆码，可堆码多层，然后推出，便于叉车运至仓库储存）
3.搬运机器人（搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人）
4.喷涂机器人（喷涂机器人是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人）
5.装配机器人（装配机器人是为完成装配作业而设计的工业机器人）
6.激光加工机器人（激光加工机器人是将机器人技术应用于激光加工中，通过高精度工业机器人实现更加柔性的激光加工作业）
7.真空机器人（真空机器人是一种在真空环境下工作的机器人，主要应用于半导体工业中，实现晶圆在真空腔室内的传输）
8.洁净机器人（洁净机器人是一种在洁净环境中使用的工业机器人）

工业机器人按驱动方式分:
(1)电力驱动。使用最多，驱动元件可以是步进电动机、直流伺服电动机和交流伺服电动机。目前交流伺服电动机是主流。
(2)液压驱动。有很大的抓取能力(可抓取高达上千牛力)，液压力可达7Mpa，液压传动平稳，防爆性好，动作也较灵敏，但对密封性要求高，对温度敏感。
(3)气压驱动。结构简单、动作迅速、价格低，但由于空气可压缩而使工作速度稳定性差，气压一般为0.7MPa，抓取力小(几十牛力至一百牛力)。

工业机器人按控制方式分:
(1)点位控制。适用于上下料、点焊、卸运等作业。
(2)连续轨迹控制。采用这种控制方式的机器人，常用于焊接、喷漆和检测等作业。

工业机器人按操作机的自由度数量分为：
1.多轴机器人
多轴机器人采用运动控制系统实现对其的驱动及编程控制，直线、曲线等运动轨迹的生成为多点插补方式，操作及编程方式为引导示教编程方式或坐标定位方式。

2.SCARA机器人
CARA机器人是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人。SCARA机器人有3个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向。另一个关节是移动关节，用于完成末端件在垂直于平面的运动。

XY方向坐标（前后左右）

Z方向坐标（上下）

3.坐标机器人
坐标机器人是能够实现自动控制的、可重复编程的、多自由度的、运动自由度建成空间直角关系的、多用途的操作机。其工作的行为方式主要是通过完成沿着X、Y、Z轴上的线性运动。坐标机器人采用运动控制系统实现对其的驱动及编程控制，直线、曲线等运动轨迹的生成为多点插补方式，操作及编程方式为引导示教编程方式或坐标定位方式。