一般来说，机器人编程可分为示教器在线编程和离线编程。我们今天讲解的重点是离线编程，通过示教器在线编程存在的问题，来说说机器人离线编程软件的优势和主流离线编程软件的功能、优缺点。

示教器在线编程主要存在以下问题：

1. 示教器在线编程过程繁琐、效率低。

2. 精度完全是靠示教者的目测决定。

3. 示教器在线编程对于复杂的路径的编程效果不好。

机器人离线编程软件的优势：

1. 减少停机时间，当对下一个任务进行编程时，机器人仍然可以在生产线上进行工作。

2. 让编程者远离了危险的工作环境。

3. 适用范围广，可对各种各样的机器人进行编程，并且可以很方便的实现优化编程。

4. 对复杂任务的编程效果优异。

5. 方便修改机器人程序。

目前工业机器人领域使用的主流离线编程软件有哪些呢？

1、Robot Master

Robotmaster是来自加拿大的机器人离线编程仿真软件，由上海傲卡自动化公司代理，是目前全球离线编程软件中顶尖的存在，支持市场上绝大多数机器人品牌(KUKA，ABB，Fanuc，Motoman，史陶比尔、珂玛、三菱、DENSO、松下……)，Robotmaster在Mastercam中无缝集成了机器人编程、仿真和代码生成功能，提高了机器人编程速度。

优点：
可以按照产品数模，生成程序，适用于切割、铣削、焊接、喷涂等等。独家的优化功能，运动学规划和碰撞检测非常精确，支持外部轴(直线导轨系统、旋转系统)，并支持复合外部轴组合系统。

缺点：
暂时不支持多台机器人同时模拟仿真（就是只能做单个工作站），基于MasterCAM做的二次开发，价格昂贵。

2、RobotArt
 

RobotArt是目前国内离线编程软件中最顶尖的存在。

软件根据几何数模的拓扑信息生成机器人运动轨迹，之后轨迹仿真、路径优化、后置代码一气呵成，同时集碰撞检测、场景渲染、动画输出于一体，可快速生成效果逼真的模拟动画。广泛应用于打磨、去毛刺、焊接、激光切割、数控加工等领域。

RobotArt教育版针对教学实际情况，增加了模拟示教器、自由装配等功能，帮助初学者在虚拟环境中快速认识机器人，快速学会机器人示教器基本操作，大大缩短学习周期，降低学习成本。

优点：
支持多种格式的三维CAD模型，可导入扩展名为step、igs、stl、x_t、prt(UG)、prt(ProE)、CATPart、sldpart等格式;

 支持多种品牌工业机器人离线编程操作，如ABB、KUKA、Fanuc、Yaskawa、Staubli、KEBA系列、新时达、广数等;

拥有大量航空航天高端应用经验;

自动识别与搜索CAD模型的点、线、面信息生成轨迹;

 轨迹与CAD模型特征关联，模型移动或变形，轨迹自动变化;

 一键优化轨迹与几何级别的碰撞检测;

 支持多种工艺包，如切割、焊接、喷涂、去毛刺、数控加工;

支持将整个工作站仿真动画发布到网页、手机端;

缺点：
软件不支持整个生产线仿真（不够万能），对外国小品牌机器人也不支持。

3、RobotWorks

RobotWorks是来自以色列的机器人离线编程仿真软件，与RobotMaster类似，是基于Solidworks做的二次开发。使用时，需要先购买Solidworks。


优点：
 与主流的CAD软件(如NX、CATIA、IDEAS)无缝集成。

 实现工具工装、机器人和操作者的三维可视化。

制造单元、测试以及编程的仿真。

缺点：

价格昂贵，离线功能较弱，Unix移植过来的界面，人机界面不友好。

5、DELMIA

DELMIA是达索旗下的CAM软件，大名鼎鼎的CATIA也是达索旗下的CAD软件。DELMIA有6大模块，其中Robotics解决方案涵盖汽车领域的发动机、总装和白车身(Body-in-White)，航空领域的机身装配、维修维护，以及一般制造业的制造工艺。

DELMIA的机器人模块ROBOTICS是一个可伸缩的解决方案，利用强大的PPR集成中枢快速进行机器人工作单元建立、仿真与验证，是一个完整的、可伸缩的、柔性的解决方案。汽车行业都是用的DELMIA！

优点：
含有超过400种以上的机器人资源，方便在目录中搜索和下载机器人和其它的工具资源。

利用工厂布置规划工程师所完成的工作。

加入工作单元中工艺所需的资源进一步细化布局。

缺点：
DELMIA属于专家型软件，操作难度较高。

6、RobotStudio

RobotStudio是瑞士ABB公司配套的软件，是机器人本体商中软件做的最好的一款。RobotStudio支持机器人的整个生命周期，使用图形化编程、编辑和调试机器人系统来创建机器人的运行，并模拟优化现有的机器人程序。

优点：
 CAD导入方便。可方便地导入各种主流CAD格式的数据，包括IGES、STEP、VRML、VDAFS、ACIS及CATIA等。

 AutoPath功能。该功能通过使用待加工零件的CAD模型，仅在数分钟之内便可自动生成跟踪加工曲线所需要的机器人位置(路径)，而这项任务以往通常需要数小时甚至数天

 程序编辑器。可生成机器人程序，使用户能够在Windows环境中离线开发或维护机器人程序，可显著缩短编程时间、改进程序结构。

 路径优化。如果程序包含接近奇异点的机器人动作，RobotStudio可自动检测出来并发出报警，从而防止机器人在实际运行中发生这种现象。仿真监视器是一种用于机器人运动优化的可视工具，红色线条显示可改进之处，以使机器人按照最有效方式运行。可以对TCP速度、加速度、奇异点或轴线等进行优化，缩短周期时间。

可达性分析。通过Autoreach可自动进行可到达性分析，使用十分方便，用户可通过该功能任意移动机器人或工件，直到所有位置均可到达，在数分钟之内便可完成工作单元平面布置验证和优化。

 虚拟示教台。是实际示教台的图形显示，其核心技术是VirtualRobot。从本质上讲，所有可以在实际示教台上进行的工作都可以在虚拟示教台(QuickTeach)上完成，因而是一种非常出色的教学和培训工具。

事件表。一种用于验证程序的结构与逻辑的理想工具。程序执行期间，可通过该工具直接观察工作单元的I/O状态。可将I/O连接到仿真事件，实现工位内机器人及所有设备的仿真。该功能是一种十分理想的调试工具。

 碰撞检测。碰撞检测功能可避免设备碰撞造成的严重损失。选定检测对象后，RobotStudio可自动监测并显示程序执行时这些对象是否会发生碰撞。

VBA功能。可采用VBA改进和扩充RobotStudio功能，根据用户具体需要开发功能强大的外接插件、宏，或定制用户界面。

 直接上传和下载。整个机器人程序无需任何转换便可直接下载到实际机器人系统，该功能得益于ABB独有的VirtualRobot技术。

缺点：
只支持ABB品牌机器人，机器人间的兼容性很差。集成商可不能只做ABB的项目！

7、Robomove

Robomove来自意大利的机器人离线编程仿真软件，支持市面上大多数品牌的机器人，机器人加工轨迹由外部CAM导入。

优点：
与其他软件不同的是，Robomove走的是私人定制路线，根据实际项目进行定制。
软件操作自由，功能完善，支持多台机器人仿真。

缺点：
需要操作者对机器人有较为深厚的理解，策略智能化程度与Robotmaster有较大差距。

8、其他
 

安川的motosim，kuka的simpro，发那科的robguide，其他国产软件也在陆续开发中。